A associação dos Veteranos e Amigos da Primeira Companhia de Guardas, sob a sigla A.V.A.C.G., é entidade sem fins lucrativos, fundada em 07 de novembro de 2015, e tem por finalidade, reunir os ex-integrantes que serviram na 1ª Cia Gda, preservando sua cultura e tradição, por meio de encontros dos veteranos de todas as épocas.
Missão da A.V.A.C.G.:
Os deveres dos Veteranos originam-se no vínculo natural, moral e fraterno que ligam o veterano ao Exército Brasileiro em especial a 1ª Companhia de Guardas e à comunidade, compreendendo Deveres Fundamentais de ética, retidão e civismo.
Na A.V.A.C.G. o sentimento do dever, o pundonor militar e o decoro da classe impõe, a cada um dos seus integrantes, conduta moral e observância aos preceitos da ética afim de manter viva as tradições da Primeira Companhia de Guardas - Infantaria de Guarda, Missão de Elite.